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En 1354 l'empereur germanique Charles IV de Luxembourg, « roi des Romains », érige son comté de Luxembourg et son voisin le comté de Bar en duchés. Le comte Robert Robert Ier, âgé de 13 ans, devint ainsi le premier duc de Bar. Par son mariage avec Marie de France en 1364, il devient gendre du roi de France Jean II le Bon,
La maison de Bar ayant été décimée lors de la bataille d'Azincourt, le duché échoit au cinquième et dernier fils de Robert Ier, le cardinal Louis de Bar.
De ce fait, à la mort d'Isabelle (1453), le duché de Lorraine passe à leur fils Jean II de Lorraine, puis à la mort de Jean II (1470) au fils de celui-ci Nicolas de Lorraine. Nicolas meurt sans descendance en 1473 laissant le duché à son cousin René, comte de Vaudémont qui devient René II de Lorraine avant d'hériter du Duché de Bar à la mort de son grand-père en 1480.
La maison de Vaudémont
René II vainc le duc de Bourgogne, Charles le Téméraire lors de la bataille de Nancy le . Il devient duc de Bar à la mort de son grand-père René Ier en 1480. Cependant, il ne peut hériter de certaines possessions de son grand-père (Anjou et Provence) qui sont annexées au royaume de France faute de succession en ligne masculine. René II renonce également aux droits (devenus théoriques) de sa maison sur les trônes de Naples et de Sicile.
Fils et successeur de René II, le duc Antoine de Lorraine fait rédiger le coutumier du Barrois. Il mène une politique de neutralité entre France et Empire et obtient par le traité de Nuremberg en 1542 que ses duchés soient déclarés « libres et non incorporables » par l'empereur Charles Quint. Il meurt deux ans plus tard. Son successeur François François Ier de Lorraine meurt après 363 jours de règne, laissant le trône à son fils Charles III de Lorraine, un enfant de deux ans.
En 1552, la France annexe de fait les villes libres de Metz, Toul et Verdun marquant un peu plus l'influence française en terre lotharigienne. Le roi de France, passant par Nancy, commet un abus de pouvoir en ôtant de son seul fait la régence à la duchesse-mère Christine de Danemark, nièce de l'empereur, pour la confier au francophile Nicolas de Lorraine. Il emmène également à la cour de France le jeune duc Charles III de Lorraine à qui il veut faire donner une éducation francophile.
Aux XVIIe siècle, le duc Charles IV s'oppose à la politique de Richelieu et le duché est occupé par la France de 1633 à 1697 (avec quelques courts retours à l'indépendance)
Son fils et successeur François III, après avoir remis la régence à sa mère, part pour un tour d'Europe dont il ne reviendra pas. Nommé vice-roi de Hongrie par l'empereur dont il doit épouser la fille, il vit à la cour de Vienne. Il sera élu empereur en 1745. La Maison de Habsbourg-Lorraine régnera sur l'Autriche et ses dépendances jusqu'en 1918.
Cependant, il est contraint de renoncer à ses duchés en 1735 en faveur du roi détrôné de PologneStanislas Leszczynski, soutenu par la France qui les reçoit à titre viager avant leur annexion à la France.
Stanislas, homme débonnaire mais souverain fantoche, abandonne la réalité du pouvoir à un intendant promu chancelier, nommé par la cour de France. Il meurt en 1766 et les duchés de Lorraine et de Bar sont annexés ensemble par la France.
Un siècle plus tard, après la chute de la monarchie, l'impératrice Zita, veuve de l'empereur Charles Charles Ier d'Autriche, porta durant son long exil (1918-1989) le titre de « duchesse de Bar » ; c'est avec ce titre inscrit sur son passeport qu'elle put regagner l'Autriche pour une courte visite en 1982.
Son fils l'archiduc Otto de Habsbourg-Lorraine a également repris ce titre, son père lui ayant conseillé sur son lit de mort : « N'oubliez jamais la Lorraine ».
Son petit-fils l'archiduc Carl Christian d’Autriche (en), fils de Charles-Louis d'Autriche, a épousé en 1982 la princesse Marie-Astrid de Luxembourg et use notamment du titre de « prince de Bar », qui figure sur son passeport. Son fils Christoph s'est marié en 2012 à Nancy capitale de ses ancêtres.
Augustin Calmet, Notice de la Lorraine : qui comprend les duchés de Bar et de Luxembourg, l'électorat de Trèves, les trois évechés (Metz, Toul, et Verdun) ; l'histoire par ordre alphabétique des villes, etc., 2e édition, Lunéville, Mme George, 1840 (1re éd. 1756).
Claude de Maillet, Mémoires : alphabétiques pour servir à l'histoire, au pouillé et à la description générale du Barrois, Bar-le-Duc, Briflot, 1749.
↑Jean Rousset de Missy, Les intérêts présens et les prétentions des puissances de l'Europe, fondez sur les traitez depuis ceux d'Utrecht inclusivement, Moetjens, La Haye, 1736, § 17, page 184.
↑F. de Saulcy, Recherches sur les monnaies des comtes et ducs de Bar, Paris, 1843
Ne doit pas être confondu avec la région du 
